关上研究室的门，他看了看有些杂乱的办公台，顾不得整理，转身拍下电梯按钮。leilei shinohara想赶紧跳进街中，呼吸一口新年的空气。
办公室没有了持续几个月的灯火通明，2019年的最后一天，同事们都赶着去跨年，团队群里叽叽喳喳。大家似乎很久没有这么放松了。
“新年快乐”，他对自己说。新年的礼物，已经收下。
一份“新年礼物”
新年收假第一天，随着公司对外宣布固态激光雷达rs-lidar-m1 simple（simple sensor version）以1898美元正式接受订购的消息，整个团队再次进入忙碌的工作节奏中，然而每个人的状态却是肉眼可见的轻松起来。
眼瞅着这年轻研发团队的抗压能力，一早就坐在工位上的leilei shinohara内心五味杂陈。
rs-lidar-m1
2018年11月11日凌晨，robosense(速腾聚创)coo mark在朋友圈发了一条信息：披星戴月回来。今年双十一剁了一次大的。
两个月后，robosense宣布，前法雷奥激光雷达项目核心人员leilei shinohara加盟，这位深度参与全球首台量产车规激光雷达的资深专家，将出任研发副总裁与德国办公室总经理。他的任务，官方报道描述得很明确：负责激光雷达产品车规级量产推进。
彼时，作为鲜有在固态激光雷达大量投入的创业公司，robosense已经付出了许多努力：
2017年下半年，完成并对外公开第一个demo；
2018年1月9日，拉斯维加斯，m1pre作为全球唯二mems固态激光雷达亮相ces；
2019年1月8日，再次冲刺ces，a样机登陆，并摘下“ces创新奖得主”的荣誉。
在公司看来，这款m1接下来最艰巨的任务就是完成量产工作。
而对同期加入的leilei博士来说，他看中的则是robosense算法、芯片与激光雷达硬件三位一体的布局：“其实我本身就看好mems激光雷达的前景。但是最先打动我的，是我以法雷奥雇员身份与robosense交流时，看到团队在算法方面的积累，那真的是蛮不错的。当时和我同行的法雷奥研发总监，也评论称：very very very amazing。连用三个‘very’。“
强势发展的创业公司，资深的德国行业专家——甜蜜的联姻。
危机爆发
为了加速量产节奏，leilei和公司管理层商量推行敏捷开发的方式，来实现产品的快速更新迭代：即改传统串行研发为并行，改大团队为小团队并跑。
“3个月一个版本迭代“在汽车领域是一件几乎不可能实现的事情。而这个年轻的团队竟然顺利推行了几个版本。
事实上，为了争分夺秒完成迭代且兼顾客户对于高性能、低成本、高稳定性、可生产制造性的多方位需求，这套敏捷开发的系统某种程度上确实取得了一些可喜的进展：
光学模组实现高度的集成化，使得m1整机零件数由传统机械式激光雷达的几百个降低至20个以内，以此降低m1的物料及装配成本，并使加工时间缩短数个量级。
考虑到大规模生产能力，团队开始在“自动标定”这件事上做文章：将过去几个小时的标定时间缩短到几分钟，并将在最后量产时缩短到1分钟以内。相比之下，传统机械旋转式产品需要数小时且一致性也无法得到保证。
性能从每次迭代都有着很大的飞跃，测距能力从80m%10到150m%10、精度从±20cm缩短到±10cm，再到±5cm。
一切都和计划当中一样美好。
就在意气风发的团队埋头冲刺车规量产设计冻结的时候，危机转瞬到来。
“确实经历非常难过的时光。“谈及最深的感慨，leilei坦言：”前面太顺了。三年以来这个项目没有过一次delay（延迟），却在最后一次迭代时翻车了。”现在回想，leilei说那时团队几乎是开发出了一款新的产品——尺寸缩小一半、探测距离需要提升一倍、精度提升一倍、频率提升1/3.而且必须集成算法芯片。“三个月的时间就要求出机器，我们真的自信过头了。”
随着客户交付时间逐步逼近，团队内部开始弥漫着焦虑的气息。每一个成员神经高度紧绷，直到原定交付时间的前一周，产品的某几项性能却仍旧无法达标。市场团队每天催着项目团队按计划时间向客户交付迭代产品，后者拼命加班加点，却又遭遇质量和功能安全团队压着流程不放松。
“大家都铆足这一股劲：这产品成了就牛x，不成就是笑话。“leilei笑着说道：“还好，努力有回报，玩笑没有开太大。虽然有些小delay，但是客户都特别理解，我们也非常感谢他们的耐心。”
有可能是革命性的产品
2020年1月2日。元旦回来的第一天，robosense通过官方公众号公布进展——
125线的固态激光雷达 rs-lidar-m1 simple，以1898美元的价格开售：
体积尺寸再次减半，硬件性能再度大幅突破；经过3年多的投入，这款车规级固态激光雷达完成了sop前的主体设计冻结，性能上与oem量产车型定制供应的产品趋于一致。
同步在ces上正式亮相全球首个固态激光雷达rs-lidar-m1 smart：
基于mems固态激光雷达方案的智能激光雷达rs-lidar-m1 smart（smart sensor version），革命性的将激光雷达点云算法嵌入lidar硬件主体，将激光雷达能力彻底激活。它颠覆传统激光雷达硬件“信息收集器”的定义，升级为“信息理解者”，成为软硬一体化的智能传感器，实时处理外部信息并输出目标列表。
在官方介绍中，新的产品有以下几大亮点：
视场角最大：rs-lidar-m1视场角为120°*25°，是目前全球已发布产品中，视场角最大的mems固态激光雷达；
探测距离最远：rs-lidar-m1探测能力为150m@10%，是目前全球已发布产品中，探测距离最远的mems固态激光雷达；
垂直125线：rs-lidar-m1在25°的垂直视场角拥有125线的扫描效果，线束上媲美目前全球已发布产品中，最高线束（128线）的机械式激光雷达；
尺寸最小：rs-lidar-m1结构紧凑，相比前版本，体积再度缩小一半，只有传统64线机械式激光雷达体积的十分之一。目前已发布产品中，m1是全球最小的mems固态激光雷达；
最智能：rs-lidar-m1 smart版本建立了由传感器硬件到ai点云算法到芯片的完整系统闭环，能够端到端实现客户环境感知的功能需求，输出目标列表与原始数据两路信号；
至于性能细节方面，新品的宣传重点放在了“高度稳定可靠性”——
其中，mems振镜作为最核心的器件，参照aec-q100标准，结合mems振镜的特性，设计了共计十组的验证测试，涵盖了温度、湿度、封装工艺、电磁兼容、机械振动/冲击、寿命等各个方面的验证，目前所有样机累计测试时间已超过十万小时。
官方称，目前运行最长的样机已经持续运行超过300天，所有样机路测总里程超过15万公里，并进行了不同光照和风速条件下的雨雾特性测试，各项功能指标未发现衰减。
作为固态激光雷达，rs-lidar-m1最大程度减少了例如电机、轴承等可动机械结构带来磨损，同时也消除了光电器件因为机械旋转可能造成故障。更加合理的排布内部结构，使整体散热及稳定性相比于机械式激光雷达有了一定提升。
官方还公布了在奥地利维也纳，对rs-lidar-m1进行了不同光照和风速条件下的雨雾特性测试的图片。并表示：当前rs-lidar-m1主体设计目标达到标准，而最终量产的rs-lidar-m1将具备全气候条件及工况的适应性。
上面的故事还仅仅是一个缩影。整场行业大戏从15年前开始，如今正奔向高潮 ……
被推向风口的激光雷达
2005年10月8日，第二届darpa挑战赛上，借助激光雷达的加持，参赛者第一次跑完了整个比赛里程，也宣告自动驾驶的发展从此走出”蛮荒时代”。获得冠军的stanley车队选择了4台单线激光雷达作为“细微操作(当时有效测距只有10米)”的保障，正式拉开自动驾驶与激光雷达紧密配合的序幕。
velodyne的创始人david hall受到darpa挑战赛启发，这家来自美国的老牌音响公司摇身一变成为机械式激光雷达先行者，在自动驾驶开枝散叶的时间里，赚得盆满钵满。
如果说在darpa挑战赛，自动驾驶与激光雷达“一见钟情”，waymo的出现，让二者迎来蜜月期。“自动驾驶大牛”由最初仅仅采购velodyne雷达单品，逐步转向自研整套激光雷达组合。特斯拉的小插曲，也让双方深刻明白彼此的重要性。
在自动驾驶高速发展的路上，历经全球数以百计的研发团队风雨兼程，激光雷达的地位得到初步确立，且常常被从业者视作“自动驾驶皇冠上的明珠”，人们对其委以重任：将无人车的安全指数从“99%提升到99.9999%”，履行自动驾驶对人类安全的最后一道承诺。
velodyne机械式激光雷达一度成为市场上的“孤品”。时值2016年，恰逢中国自动驾驶爆发的风口，需求量激增。4月底，velodyne就已经完成了当年亚太区的销售目标。后来百度为了在自动驾驶取得硬件优势，甚至在同年豪掷千金，联手福特向这家老牌音响公司投资1.5亿美元，只为换取优先供货权。
然而垄断本身，就是一个非常难的命题。特别是之于一个全新的、疯狂成长的领域，之于一个需求远大于供给的市场，之于一项尚处初代且十年来几乎不做基础性更新的技术。
当这些“特别”的因素凑在一起时，就是撬动前人坚硬壁垒的最好时机。精密如激光雷达，亦是如此。
2019年8月，velodyne在美国以“侵权”为由正式起诉两家中国激光雷达创始
编辑：鲁迪来源：eeworld
